豆乳（とうにゅう）は、大豆を水に浸してすりつぶし、水を加えて煮つめ、漉した飲料である。牛乳に似た食感がある。これににがりなどの凝固剤を加えて固めた物が豆腐である。大豆から豆乳を絞った残りかすはおからと言う。
そのままの豆乳は飲みづらいので、甘味料・香料・植物油などを加えて飲みやすくした「調製豆乳（ちょうせいとうにゅう）」も販売されている。区別するため普通のものは「無調整豆乳」と表記しているものもある。近年は大豆の青臭さを抑えられる製法が開発され、健康志向・自然志向も手伝って無調整豆乳の需要が増えている。

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